Roboti za zavarivanje su industrijski roboti koji se bave zavarivanjem (uključujući rezanje i prskanje).Prema Međunarodnoj organizaciji za standardizaciju (ISO) industrijskih mašina, čovjek je definiran kao standardni robot za zavarivanje, industrijski robot je svestrani, programabilni, automatski upravljački operater (manipulator) sa tri ili više programabilnih osa za industrijsku automatizaciju.Za različite namjene, zadnja osovina robota ima mehanički interfejs, obično spojnu prirubnicu, koja može biti opremljena različitim alatima ili krajnjim aktuatorima.Roboti za zavarivanje su industrijski roboti čije su prirubnice zadnje ose opremljene kliještima za zavarivanje ili pištoljima za zavarivanje (rezanje) tako da se mogu zavariti, rezati ili vruće prskati.

Razvojem elektronske tehnologije, kompjuterske tehnologije, numeričke kontrole i robotske tehnologije, roboti za automatsko zavarivanje, od 1960-ih godina počinju da se koriste u proizvodnji, njihova tehnologija je sve zrelija, uglavnom ima sledećeprednosti:

1) Stabilizirati i poboljšati kvalitet zavarivanja, može odražavati kvalitet zavarivanja u numeričkom obliku;

2) poboljšati produktivnost rada;

3) poboljšati radni intenzitet radnika, mogu raditi u štetnim sredinama;

4) Smanjenje zahteva za radnim veštinama radnika;

5) Skratite ciklus pripreme modifikacije i promene proizvoda, smanjite odgovarajuću investiciju u opremu.

Stoga se u svim sferama života naširoko koristi.

Robot za zavarivanje uglavnom uključuje dva dijela: robota i opremu za zavarivanje.Robot se sastoji od robotskog tijela i upravljačkog ormarića (hardver i softver).Oprema za zavarivanje, uzimajući za primjer elektrolučno zavarivanje i točkasto zavarivanje, sastoji se od napajanja za zavarivanje (uključujući njegov kontrolni sistem), dodavača žice (lučno zavarivanje), pištolja za zavarivanje (stega) i tako dalje.Za inteligentne robote, također bi trebali postojati senzori, kao što su laserski ili kamerni senzori i njihove kontrole.

Dijagram robota za zavarivanje

Roboti za zavarivanje proizvedeni širom svijeta su u osnovi roboti za zglobove, od kojih velika većina ima šest osi.Među njima, 1, 2, 3 osi mogu poslati krajnji alat u različite prostorne položaje, dok 4, 5, 6 osi rješavaju različite zahtjeve položaja alata.Postoje dva glavna oblika mehaničke strukture tijela robota za zavarivanje: jedan je paralelogramska struktura, a drugi je bočno montirana (okretna) struktura.Glavna prednost bočne (ljuljačke) strukture je veliki raspon aktivnosti nadlaktice i donje ruke, što omogućava radnom prostoru robota da dosegne gotovo kuglu.Kao rezultat toga, robot može raditi naopačke na stalcima kako bi uštedio podni prostor i olakšao protok predmeta po tlu.Međutim, ovaj bočno montiran robot, 2 i 3 ose za konzolnu konstrukciju, smanjuju krutost robota, općenito pogodan za robote s manjim opterećenjem, za elektrolučno zavarivanje, rezanje ili prskanje.Nadlakticu paralelogramskog robota pokreće poluga.Poluga formira dvije strane paralelograma s donjim krakom.Tako se zove.Rani razvoj paralelogramskog robotskog radnog prostora je relativno mali (ograničen na prednji dio robota), teško je objesiti rad naopačke.Međutim, novi paralelogramski robot (paralelni robot) razvijen od kasnih 1980-ih bio je u mogućnosti da proširi radni prostor do vrha, zadnjeg i donjeg dijela robota, bez krutosti mjernog robota, tako da mu se obraćala pažnja.Ova struktura je pogodna ne samo za lagane, već i za teške robote.Posljednjih godina roboti za točkasto zavarivanje (opterećenja 100 do 150 kg) uglavnom biraju paralelogramsku strukturu od robota.

Svaka od osovina gornja dva robota služi za zamašno kretanje, tako da se servo motor pokreće reduktorom okretnog igličastog točka (RV) (1 do 3 ose) i harmonijskim reduktorom (1 do 6 osa).Prije sredine 1980-ih, robote na električni pogon pokretali su DC servo motori, a od kasnih 1980-ih, zemlje su prešle na AC servo motore.Budući da motori na izmjeničnu struju nemaju karbonske četke, dobre dinamičke karakteristike, tako da novi robot ne samo da ima nisku stopu nezgoda, već i vrijeme bez održavanja uvelike je povećano, plus (minus) brzina je također brza.Neki novi lagani roboti s opterećenjem manjim od 16 kg imaju maksimalnu brzinu kretanja veću od 3m/s u središnjoj tački alata (TCP), precizno pozicioniranje i niske vibracije.Istovremeno, upravljački ormar robota koristio je i 32-bitni mikroračunar i novi algoritam, tako da ima funkciju optimiziranja same putanje, vodeći putanju bliže putanji nastave.

posebnost

Uredi glas

Tačkasto zavarivanje nije jako zahtjevno za robote za zavarivanje.Budući da je za točkasto zavarivanje potrebna samo kontrola u tački, kao i za kliješta za zavarivanje između tačke i tačke kretanja trajektorija nije strogi zahtjevi, što znači da se robot može koristiti samo za točkasto zavarivanje u najranijim razlozima.Robot za točkasto zavarivanje ne samo da ima dovoljan kapacitet nosivosti, već je i brzina prebacivanja od tačke do tačke brza, akcija bi trebala biti glatka, pozicioniranje bi trebalo biti precizno, kako bi se smanjilo vrijeme prebacivanja, podizanje

Visoka produktivnost.Koliko nosivosti treba robotu za točkasto zavarivanje ovisi o obliku stezaljke za zavarivanje koja se koristi.Za kliješta za zavarivanje odvojena od transformatora, dovoljno je opterećenje robota od 30 do 45 kg.Međutim, s jedne strane, ova vrsta stezaljke za zavarivanje je zbog dugačkog sekundarnog kabla, gubitak snage je veliki, ne pogoduje robotu da zavari kliješta za zavarivanje u unutrašnjost obratka, s druge strane , kabelska linija se ljulja s kretanjem robota, oštećenje kabela je brže.Stoga se upotreba integriranih kliješta za zavarivanje postepeno povećava.Ova stezaljka za zavarivanje, zajedno sa transformatorom, ima masu od oko 70 kg.S obzirom da robot treba da ima dovoljnu nosivost, zavarene kliješta na prostornu poziciju za zavarivanje pri velikom ubrzanju, uglavnom se biraju roboti za teške uslove opterećenja od 100 do 150 kg.Kako bi se zadovoljili zahtjevi brzog pomicanja stezaljki zavarenih spojeva na kratkim razmacima tokom kontinuiranog točkastog zavarivanja.Novi robot za teške uslove rada dodaje mogućnost da završi pomak od 50 mm za 0,3 s.Ovo postavlja veće zahtjeve za performanse motora, brzinu računanja i algoritam mikroračunara.

Konstrukcijski dizajn

Uredi glas

Budući da je dizajn robota za zavarivanje u kvaziravninskom, uskom prostoru, kako bi se osiguralo da robot može pratiti zavarivanje šava prema informacijama o odstupanju senzora luka, robot bi trebao biti dizajniran za kompaktno, fleksibilno kretanje i stabilan rad.S obzirom na karakteristike uskog prostora, razvijen je mali mobilni robot za zavarivanje, prema karakteristikama kretanja svake strukture robota, metodom modularnog dizajna, robotski mehanizam je podijeljen na tri dijela: pokretnu platformu na kotačima, podesivač gorionika i lučni senzor.Među njima, mobilna platforma na točkovima zbog svoje inercije, sporog odziva, uglavnom na grubo praćenje zavara, mehanizam za podešavanje gorionika odgovoran je za precizno praćenje zavara, senzor luka za dovršetak identifikacije odstupanja zavara u realnom vremenu.Osim toga, kontroler robota i drajver motora integrirani su na mobilnu platformu robota, čineći je manjom.Istovremeno, kako bi se smanjio utjecaj prašine na pokretne dijelove u teškim uvjetima zavarivanja, koristi se potpuno zatvorena konstrukcija kako bi se poboljšala pouzdanost^ofnjegov sistem.

opremiti

Uredi glas

Oprema za zavarivanje robota za točkasto zavarivanje, zbog upotrebe integrisanih kliješta za zavarivanje, zavarivačkih transformatora ugrađenih iza kliješta za zavarivanje, tako da transformator mora biti što manji.Za manje transformatore može se koristiti izmjenična frekvencija 50Hz, a za veće transformatore korištena je inverterska tehnologija za promjenu frekvencije 50Hz AC u 600 do 700Hz AC, tako da se veličina transformatora smanjuje i smanjuje.Nakon što promjenjivi pritisak može biti direktno sa 600 do 700Hz AC zavarivanjem, također se može ponovno ispraviti, DIREKTnim zavarivanjem.Parametri zavarivanja se podešavaju pomoću tajmera.Novi tajmer je mikroračunal, tako da upravljački ormar robota može direktno kontrolirati tajmer bez potrebe za dodatnim sučeljem.Točkast zavarivanje robot zavarivanje kliješta, obično s pneumatskim kliještima za zavarivanje, pneumatsko zavarivanje kliješta između dvije elektrode stupnja otvaranja je općenito samo dva poteza.A kada se tlak elektrode podesi, ne može se mijenjati po volji.Posljednjih godina pojavio se novi tip električnih servo stezaljki za točkasto zavarivanje.Otvaranje i zatvaranje kliješta za zavarivanje pokreće servo motor, a povratna informacija kodne pločice omogućava da se otvaranje kliješta proizvoljno odabere i unaprijed podesi prema stvarnim potrebama.A sila pritiska između elektroda može se podesiti i bez stupnja.Ovaj novi električni servo aparat za točkasto zavarivanje ima sljedeće prednosti:

1) Ciklus zavarivanja svake tačke zavarivanja može se znatno smanjiti, jer robot precizno kontroliše stepen otvaranja kliješta za zavarivanje, robot između tačke i tačke kretanja procesa, kliješta za zavarivanje mogu početi da se zatvaraju;

2) Stepen otvaranja stezaljke za zavarivanje može se podesiti u skladu sa stanjem obratka, sve dok nema sudara ili smetnji kako bi se smanjio stepen otvaranja, kako bi se sačuvao stepen otvaranja stezaljke za zavarivanje, kako bi kako biste uštedjeli vrijeme koje zauzima otvaranje i zatvaranje stezaljke za zavarivanje.

3) Kada su stege za zavarivanje zatvorene i pod pritiskom, ne samo da se veličina pritiska može podesiti, već i kada su zatvorene, elektrode se lagano zatvaraju, smanjujući udarnu deformaciju i buku.

Robot za točkasto zavarivanje FANUC R-2000iB

Primjena za zavarivanje

edit